Humanoid robot kulcsmodul használati tippek

A humanoid robotkulcs-modulok (különösen az ízületi modulok) a nagy-dinamikus és nagy-precíziós mozgás elérésének alapvető összetevői.

 

Tippek a közös modul használatához
A csuklós modulokat általában motorokkal, sebességváltókkal, jeladókkal, meghajtókkal, csatlakozókkal stb. integrálják. Használatuk során a következő szempontokra kell figyelni:

 

Csatlakozók kiválasztása és telepítése
Előnyben részesítsék azokat a csatlakozókat, amelyek támogatják a több-csatornás vezetékezést, a rezgésállóságot és az alacsony érintkezési ellenállást (30 mΩ vagy annál kisebb), például a Greenconn GB01 sorozatú vezeték---kártya csatlakozói.
Győződjön meg arról, hogy a csatlakozó feszültségcsillapító szerkezettel rendelkezik, amely képes kezelni az ismételt ízületi hajlítások okozta kábelköteg-fáradást.
Kompakt helyeken használjon 1,25 mm-es osztásközű kompakt elrendezést, hogy megfeleljen a tápellátás és a jelhibrid kábelezési követelményeknek.

 

A kódoló konfigurációja és visszajelzése
A forgó csuklókhoz kettős-kódoló séma (nagy-sebességű vége + alacsony-sebességű vége) javasolt a helyzet-visszajelzés pontosságának javítása érdekében; a lineáris ízületek, mint például az ügyes kezek, egyetlen kódolót használhatnak.
Inkább az abszolút kódolókat részesítse előnyben, hogy elkerülje a bekapcsoláskor való elhelyezést-; a mágneses vagy induktív kódolók alkalmasabbak ütésállóságra és széles hőmérsékletű környezetekre.
Csúcs{0}}alkalmazásokhoz (például ügyes kezekhez) kapacitív kódolók (például Netzer) használhatók, amelyek érintésmentes működést, hosszú élettartamot és nagy felbontást kínálnak.

 

Fogaskerék-csökkentő illesztés
Nagy nyomatéksűrűségű forgatókönyvek (például csípő- és térdízületek): előnyben részesítsék a harmonikus csökkentőket (például Green Harmonic vagy Harmanaco), amelyek holtjátéka < 1 ívperc.
Könnyű{0}} vagy költségérzékeny forgatókönyvek: fontolja meg a bolygócsökkentőket, amelyek 92%-os hazai termelési rátával rendelkeznek, és 30–45%-kal csökkentik a költségeket.
Nagy túlterhelési igények (például utcai tánc vagy ugrás): használjon cikloidális csatlakozási modulokat, amelyek támogatják az 5-szörös azonnali túlterhelést (például a Hichuan megoldások).

 

Hőkezelés és túlterhelés elleni védelem
A csúcsnyomaték (például 360 N·m) alatti csuklómodulok folyamatos időtartamának legfeljebb 500 ms-nak kell lennie, hogy elkerüljük a tekercs túlmelegedését, a szigetelés elöregedését vagy az állandó mágnes lemágnesezését.
Használjon természetes hőelvezetést + könnyű ház (például alumíniumötvözet) kialakítást, hogy elkerülje a kényszerlevegő- vagy folyadékhűtés miatti súlynövekedést.
A Pro sorozatú modulok (például a Crab Intelligence R120-Pro) támogatják az online változó áttételeket, lehetővé téve az energiafogyasztás és a terhelési arány dinamikus optimalizálását a terheléstől függően. ...